机器人模拟器Webots入门（0）介绍

前段时间帮一个朋友指导了一下RoboMaster青少年挑战赛，青少年挑战赛的赛场和前几年RoboMaster的赛场差不多，规则上来说要简单一些。小朋友们使用的战车主要是大疆的RoboMaster S1和RoboMaster EP。

我主要帮忙做了下能量机关的自动打击、小车巡线、抓取弹药瓶等。我是使用大疆机器人模拟器进行模拟调试的。这个模拟器很好用，通过scratch搭积木编程。程序写好后也可以导出，提供给S1或EP使用。

下面给大家看一下，使用模拟器跑出来的效果：

1. 巡线走到能量机关前，自动识别打击能量机关

2. 夹取弹药瓶

3. 巡线竞速

使用了几回大疆机器人模拟器后，我感觉这东西真不 错，那是不是还有别的模拟器可以用来模拟机器人呢？ 于是我就谷歌上搜了一下机器人模拟器，发现还真有挺多机器人模拟器的。

有关机器人模拟器的介绍，可以看古月居这篇文章： https://www.guyuehome.com/14697

目前使用最多的机器人模拟器主要有以下三款：

1. Gazebo，ROS默认使用的机器人模拟器。相信玩过ROS的人对它不陌生。

2. CoppeliaSim（V-REP），教育版免费商业版收费的机器人模拟器。

3. Webots，功能强大的开源机器人模拟器。

这三款机器人模拟器都各有特色。我最终选择Webots的原因是它已经开发了20多年，稳定性非常好，完全开源有着丰富的资料可以查看，程序安装使用容易，支持Windows、Ubuntu和macOS。

下面是一段Webots的官方宣传视频：

不知道你看完这个视频有什么感想，我第一次看到这个视频的时候非常激动，太酷了！这就是我想要的！

Webots的下载安装很简单，进入官网： https://cyberbotics.com 点击下载按钮即可下载安装包：

默认下载的是Windows系统的安装包，如果想要下载别的系统的安装包可以点Download右边的下拉箭头：

之后的安装相信大家都会，我就不再赘述了。